涂装机械手
涂装机械手概要
在以汽车行业为代表的FA（工厂自动化）涂装工序中，“涂装机械手”是一种越来越常见，自动化、高效化水平更高的涂裱手段。
- 车身涂装成膜示例
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- A. 电涂（防锈性）
- B. 中涂（抗削蚀性）
- C. 底涂（上色）
- D. 清漆（耐久性、装饰）
涂装机械手的代表性用途之一，是汽车外板的涂装。涂装工序的目的，并不仅限于创意设计。通常情况下，外板涂层由赋予防锈性的“电涂”，避免因飞石撞击等导致钢板外露（削蚀）的“中涂”，以上色为目的的“底涂”，以赋予表面保护性、耐候性等耐久性为目的的“清漆”等构成。
一般来说，“电涂”多采用浸沾式涂布（浸渍），其余的大部分涂装工序，则适用于利用涂装机械手“旋转雾化方式”的“静电涂装”。
旋转雾化方式的原理
- 旋转雾化装置示例
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- 喷杯
- 刮腻气体
- 轴承气体
- 供料管（涂料）
- 涡轮气体
- 空气电机
旋转雾化方式的原理，是在将涂料微粒化的同时，扩大涂布图形，适用于涂装机械手的静电涂装。
让空气电机高速旋转，依靠涡轮旋转用气体，在轴与轴承之间制造空气膜。利用空气（轴承气体），让该机构高速旋转（机构为非接触式）。涂料会在这种旋转的作用下形成雾状微粒，在刮腻气体气压的作用下，向被涂物（工件）的方向移动。
静电涂装的原理
- 静电涂装装置示例
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- 高电压发生器
- 喷枪（旋转雾化方式）
- 被涂物（工件）
- 涂料微粒子
- 接地
将接地的被涂物（工件）端作为正极，涂料喷雾装置端作为负极，施加直流高压电（70 K～100 KV），让涂料微粒子带负极电，沿着电力线飞行，涂布到正极被涂物（工件）上的涂装方法。
这种涂装方法，具有大幅削减涂料损耗、涂装工时，降低公害，改善作业环境等众多优点。
涂装枪的工作方式，除了“旋转雾化方式”之外，还有通过静电将涂料微粒子化的“静电雾化方式”，被广泛用于汽车及摩托车车身、车上金属部件、铁路车辆、电气产品、钢制办公设备、住宅相关部件等批量生产的工业产品涂装。
涂装机械手概况
要对汽车车身、部件这种形状复杂、空间狭小的部位进行均匀涂装，保有具备技术及经验的人才，是一个非常重要的课题。在国内外工厂的量产中，追求的是稳定的涂装品质及自动化量产性，伴随着涂装机械手技术的发展，适用范围正在不断扩大。
多轴化与多目的化
涂装机械手中，多轴化的6轴垂直多关节机械手等，正在以车身、部件涂装为中心逐渐成为主流。由于动作自由度高，不仅适用于汽车车身的外面涂装，还被用于车身内面涂装、车身底面涂装、保险杠及各类部件的涂装等，适用范围正在不断扩大。
原先必须使用手喷涂装枪进行手动涂装的复杂涂装部位，也将伴随着机械手的高度化发展被纳入自动涂装的适用领域。
自动工具（涂装枪）更换系统
依靠1台涂装机械手，对工具（涂装枪）部分进行自动更换的机型也正在出现。在相同的载物台位置，无需清洗喷枪就能进行多种不同的涂装，生产效率更高。同时还节省了原本用来清洗喷枪的稀释剂等的成本。
通过辅助机械手提高效率
让涂装机械手作业更趋多样化的，是辅助机械手。例如，搭配使用“开门（车门开启器）机械手”，可以在相同的载物台位置进行内面涂装。借助辅助机械手的紧凑化，还能提升布局的自由度，让构建生产线及工序切换更加顺畅。
此外，还能实现包括涂装载物台的驱动、控制提高等在内的各类自动化、高效化改良。伴随着机械手的提高，高精度示教（编程控制）、可实现正确定位的高速、高精度感应及追踪技术也开始变得越来越重要。
