CAN协议基础知识

CAN是国际性的标准化协议。下面介绍其规格内容与CAN的符合情况。

CAN协议的基本概要

CAN协议由其开发商Bosch公司制定规格书,然后经国际标准化组织(ISO)将其作为“ISO11898”及“ISO11519”实施了标准化。ISO11898是通信速度达到125 kbps到1 Mbps的高速CAN通信(CAN-C)规格,目前分为数据链接层规格“ISO11898-1”与物理层规格“ISO11898-2”。ISO11519是通信速度为125 kbps以下的低速CAN通信规格。

何谓OSI基本参考模型

如在进行对话时使用相同的语言一样,在信息通信中也需要规定通用的语言及规则。包括CAN在内的信息通信被ISO规定的OSI基本参考模型进行了标准化。所谓OSI参考模型,是指由ISO将计算机通信功能分割为层级结构的模型。CAN协议针对OSI基本参考模型的传输层、数据链接层、物理层分别进行了规定。

OSI基本参考模型

软件控制 7 应用层
6 表示层
5 会话层
4 传输层
3 网络层
硬件控制 2 数据链接层
1 物理层

4. 传输层的定义内容

传输层仅对重传控制进行了定义。在CAN的特点“高速而可靠的数据共享”已有所提及,具有在发生发送错误时重新发送数据的“永久重试”功能。

2. 数据链接层的定义内容

数据链接层细分为理论链接控制LLC(Logical Link Control)子层与媒体访问控制MAC(Medium Access Control)子层,主要对进行电脉冲信号转换为帧、数据冲突时的仲裁、数据传送时进行校验的ACK响应、各种错误检测及通知等进行了定义。对以下内容在ISO11898、ISO11519中进行了统一规格化。

1. 物理层的定义内容

在对物理特性或规格进行定义的物理层规定了位同步/重新同步、采样点等的位定时、收发器或总线特性,但未对连接器或电缆的形状进行规格化。另外,物理层中还包括与ISO11898及ISO11519中统一规定的部分不同的部分。

通信速度
[ISO11898(高速)]
1 Mbps以下
[ISO11519(低速CAN)]
125 kbps以下
CAN总线信号
[ISO11898(高速)]
[ISO11519(低速CAN)]
最大总线长度
[ISO11898(高速)]
40m/1Mbps
[ISO11519(低速CAN)]
1Km/40Kbps
最大连接单元数
[ISO11898(高速)]
最大30
[ISO11519(低速CAN)]
最大20
信号等级
[ISO11898(高速)]
总线状态 隐性(1) 显性(0)
Min. Typ. Max. Min. Typ. Max.
CANH 2.00 2.50 3.00 2.75 3.50 4.50
CANL 2.00 2.50 3.00 0.50 1.50 2.25
电位差 -0.50 0.00 0.05 1.50 2.00 3.00
[ISO11519(低速CAN)]
总线状态 隐性(1) 显性(0)
Min. Typ. Max. Min. Typ. Max.
CANH 1.60 1.75 1.90 3.85 4.00 5.00
CANL 3.10 3.25 3.40 0.00 1.00 1.15
电位差 -0.30 -1.50 0.30 3.00
阻抗
[ISO11898(高速)]
120 Ω(最小85 Ω/最大130 Ω)
[ISO11519(低速CAN)]
120 Ω(最小85 Ω/最大130 Ω)
总线电阻率
[ISO11898(高速)]
70 mΩ/m
[ISO11519(低速CAN)]
90 mΩ/m
总线延迟时间
[ISO11898(高速)]
5ns/m
[ISO11519(低速CAN)]
5ns/m
终端电阻
[ISO11898(高速)]
120 Ω(最小85 Ω/最大130 Ω)
[ISO11519(低速CAN)]
2.2 KΩ(最小2.09 KΩ/最大2.31 KΩ)
其他
[ISO11898(高速)]
双绞线(屏蔽/非屏蔽)
循环总线
[ISO11519(低速CAN)]
双绞线(屏蔽/非屏蔽)
开放式总线
CAN_L与GND静电容量 30 pF/m
CAN_H与GND静电容量 30 pF/m

在SAE也对CAN实施了规格化

除ISO规格以外,由SAE(Society of Automotive Engineers)规定的J2284/J2411中也对CAN实施了规格化。另外,作为使用CAN的通信规格,CiA(CAN in Automation)及ODVA(Open Device Net Vendor Association)等组织也实施了规格化。

索引